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本文針對目前國內一般的中央空調管道膠球清洗裝置存在的不足，提出幾點改進意見，在實際中得到應用，不僅能較大的提高中央空調管道膠球清洗裝置的清掃效率，而且可以節約成本，降低能耗，帶來較好的經濟效益。
中央空調設備在現代生活中越來越普及，開始重視中央空調風管清洗,而在我國，政府才開始關注風管清洗的重要性，衛生部才開始頒布相關風管清洗的規范標準和文件，可見，我國的空調風管清洗行業剛剛起步。
雖然國外廠家生產膠球清洗裝置器，但是它是根據國外中央空調風管制造的，很大一部分不能對我國中央空調風管產生作用。因為國外的中央空調風管是標準和規范的，有標準的形狀。而我國的中央空調風管是根據建筑面積設計安裝的，各個風管不盡相同，屬北標產品。所以，在我國，中央空調風管清掃機器人設計與制造技術還不夠成熟，有待改進和完善。本人對此行業也特別關注,本文針対目前國內一般的中央空調管道膠球清洗裝置存在的不足，提出幾點改進意見。
常見的幾種中央空調管道膠球清洗裝置的不足及改進意見
一般的膠球清洗裝置器人都未裝配攝像頭自動刮火器（膠球清洗裝置就沒安裝），由于風管清洗時灰塵很大，大M灰塵很容易覆蓋攝像頭，實際清洗中根本無法看清前方路況和清洗效果。改進意見:裝配有攝像頭自動刮灰器，訶即使清掃灰塵，保持清晰的攝像效果，從而提高清掃效率.
有的膠球清洗裝置毛刷數量少，只能清掃一個或兩個管道壁面，這樣會影響清掃效率。改進意見：毛刷矩形管清掃時采用上下排滾刷結構可同時清掃三個管道壁面，大大提高了清掃效率。
有的膠球清洗裝置毛刷重量校大，伸臂過長，重心不穩，有點頭重腳輕，前行時易翻倒。改進意見:臂長應與車身和毛刷重量相適應，確保前行時穩步快行。
改進后的中央空調管道膠球清洗裝置介紹
綜合以上三點改進意見，可以設計并制造出的中央空調風管膠球清洗裝置，該膠球清洗裝置技術性能明顯高于現有的國內外產品，造型獨特、新穎美觀，運行平穩。經初步檢測，比未裝配攝像頭自動刮灰器和未采用上下排滾刷結構的膠球清洗裝置，平均肯約2-5%的能耗，清掃效率提高了4-8%。其特點主要有；
（1）該管道機器具有優異的管內越障和爬坡能力；可實現變截面形狀管道的過渡行走，既適用于矩形也適用于圓形管道。
（2）矩形管清掃時采用上下排滾刷結構，何同時清掃三個管道壁面，大大提高了清掃效率。
（3）適應扁平矩形管道（150mm以上）或圓形直徑350mm以上的中央空調通風管道等。
（4）采用計算機存儲視頻信號，控制箱內置式液晶顯示器顯示，拍攝資料便于攜帶、編輯。
（5）使用卜分簡便，所有動作僅需操作數個開關。
（6）整體式結構：控制箱、顯示器、計算機、機器人均集中在一個箱體中，攜聯接、操作均十分方便°
改進后的中央空調管道膠球清洗裝置設計思路
（一）改進后的膠球清洗裝置技術參數
（1）行走速度：0-5m/min,無級可調；
（2）站應短形管道高度范圍:150-750mm；
（3）適應圓形管道直徑范圍：350mm以上；
（4）有效行進距離：＜30m
（5）管內越障高度：W70mm
6）爬坡角度W30度；
（7）毛刷轉速:800r/min；
（8）機器尺寸：250（寬）x210（高*580（長）毫米；
（9）機器凈重：12.8kg；
（10）視頻存儲方式：計算機數字視頻信號存儲，液晶顯示器視頻輸出。
（二）整體結構方案初定膠球清洗裝置小車長580毫米,加上伸出臂保證管內還有兩到三倍的距離可以移動。雖然膠球清洗裝置主要是沿管道縱向清理，但也不排除有橫向行走的時候，控制車身的尺寸是必須的°
膠球清洗裝置結構以四輪小車為主，配以單自由度伸出臂，臂前端有旋轉刷。為了偵側管道內部情況方便控制，小車前端裝一個攝像頭，另外必須配有控制電路和信息傳送電路等模塊。
膠球清洗裝置械臂運動機構設計
傳動方案的選擇°為r能保證旋轉刷清理到內壁頂面，所以設計給定伸出臂大仰角為，即擺臂角為。同時，為了能保證清掃機大程度上的通用性，要求伸出臂能夠在角的任意位置上靜止自鎖。
在驅動方面,可以使用液壓、氣動或者
電機。氣動方式要實現任意位置靜止很困難，所以不宜采用；液壓在日常生活中常見，但多用于大型機械，若用在本設計中，則相當復雜。因此，此處岀采用電機動。當然，采用電機的好處還在于能簡單方便的進行控制。
自鎖的傳動機構可以考慮蝸桿傳動。甥桿傳動主要由蝸桿和蝸輪組成，蝸桿傳動用于傳遞空間交錯成的兩軸之間的運動和動力，通常蝸桿為上動件。
與其他機械傳動比較,蝸桿傳動具有傳動比大、結構緊湊、運轉平穩、噪聲較小等優點。在此處更重要的是，蝸桿傳動可以直接設計成直接自鎖而不需要借助于其他機構。
為了能準確的控制伸出臂的擺角，用直流電機肯定是不行的。因此有這個地方采用另一種電機:步進電機。步進電機本質上是一種低速電機，被設計來實現精確運動，一旦到達指定位置后就能保持在那里。
選用39BYG系列步進電機，其步距角為（200步）。其外形與參數清參考圖7、圖8與表2。
衰239BYG步進電機參數
|
型號 |
電壓 （V） |
電流(A) 0.3-0.8 |
電阻 （O） |
電感(mil) |
大靜力矩（g.cm） |
建位力 矩（g.cm） |
轉動慣量 （g.cm2） |
|
39BYC |
2.8~14 |
6.6-40 |
6.(M2 |
130-2300 |
<300 |
12-28 |
突發情況
電力供應不足。發生電力供應不足的情況多處于突然停電的情況之下，突發的停電對清掃機這類電予產品而言總有或多或少的傷害。為了避免損傷膠球清洗裝置，采用后備電池方式進行有效的保護。在遠程控制端和清掃機本體上各配置一電池，電容址只須持續10來分鐘即可。當大樓停電時，后備電池起用，回收膠球清洗裝置。
膠球清洗裝置翻轉。當淸掃機翻轉時，車輪不能有效的與下底面接觸，無法驅動清掃機。為了處理這種突發事件，考慮在清掃機四周加安裝小型滾子。另外，應多加一條實線,用于在突發情況下將清掃機從管道中拉出來。
當清掃機翻轉時，清掃機側面或頂面的小型滾子與管道內壁底面接觸，大程度上減小了清掃機與管道壁之間的滑動磨擦，將清掃機的損害程度降到低，同時滾子滾動也方便了工作人員回收清掃機的工作。